Расчет параметров подчиненной системы управления

Структурная схема системы подчиненного управления зависит от числа контролируемых координат объекта управления и имеет соответствующее число вложенных контуров. В данном электроприводе объектом управления является электродвигатель, а контролируемыми координатами — ток якоря и скорость вращения якоря. Соответственно, система управления имеет два контура регулирования. Контур тока является внутренним, а контур скорости — внешним. Выходной координатой системы управления является скорость.

Перед расчетом параметров системы управления необходимо задать базовое значение напряжения системы управления где =12−15 Вольт — напряжение питания цепи управления.

Расчет параметров электродвигателя как звена структурной схемы

Электродвигатель содержит два звена, охваченных внутренней обратной связью. Первое звено электродвигателя представляет собой его электрическую часть; оно имеет апериодическую передаточную функцию.

.

где — статический коэффициент передачи;

— электрическая постоянная времени цепи якоря электродвигателя.

Второе звено электродвигателя представляет собой его механическую часть. Это звено имеет передаточную функцию следующего вида.

.

где — коэффициент интегрального звена. Момент инерции электродвигателя берется из справочных данных на электродвигатель. Момент инерции механизма задан в исходных данных на проектирование в долях от .