В данной работе был разработан рабочий макет мехатронной системы ориентирования.
Для разработки мехатронной системы ориентирования были проведены расчет и проектирование электронной части, проектирование механической части мехатронной системы. Так же были разработаны алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования и программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы.
Для разработанной мехатронной системы было проведено исследование точности измерений и построен график зависимости погрешностей от измеряемых расстояний.
Был проведен опыт по определению перемещения на основе изображений, полученных при сканированиях.
С точки зрения экономического обоснования, был произведен расчет стоимости разработки мехатронной системы ориентирования, которая составила 26 670,69 руб. Произведен расчет эксплуатационных затрат мехатронной системы ориентирования.
Поставленная цель, заключающаяся в разработке мехатронной системы ориентирования с использованием SLAM технологии, была достигнута.
Результаты работы внедрены в производство предприятием заказчиком.
Список сокращений
ВКР — выпускная квалификационная работа;
ОКР — опытно-конструкторская работа;
НИР — научно-исследовательская работа;
SLAM — simultaneous localization and mapping;
ICP — Iterative closest point;
EKF — extended Kalman filter;
КРЛЗ — Калужский радиоламповый завод;
ПЛИС — программируемая логическая интегральная схема;
ФПУ — фотоприёмное устройство;
ОУ — операционный усилитель;
ВЦПвремя-цифровой преобразователь;
SPI — serial peripheral interface;
UART — Universal asynchronous receiver/transmitter;
МГТФ — многожильный гибкий термостойкий с фторопластовой изоляцией;
SMD — surface mounted device.
