Бакалавр
Дипломные и курсовые на заказ

Система автоматизации проектирования рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом

Диссертация: Система автоматизации проектирования рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Разработанная система автоматизации проектирования позволяет проводить исследования статических и динамических характеристик динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор» в автоматизированном режиме, определять геометрические параметры элементов рабочего оборудования с целью нахождения оптимальных размеров зоны действия, а также находить оптимальное… Читать ещё >

Содержание

  • 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
    • 1. 1. Классификация строительных манипуляторов
    • 1. 2. Основные тенденции развития строительных манипуляторов
    • 1. 3. Санитарные нормы на вибрацию рабочих мест
    • 1. 4. Воздействия активного рабочего органа на строительный манипулятор
    • 1. 5. Способы и средства защиты человека-оператора от динамических воздействий
    • 1. 6. Факторы, определяющие жесткость элементов рабочего оборудования строительного манипулятора
    • 1. 7. Обзор исследований, посвященных динамике строительных манипуляторов
    • 1. 8. Пакеты моделирования сложных динамических систем
    • 1. 9. Обоснование и выбор критерия эффективности
    • 1. 10. Цель и задачи исследования
  • 2. МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ
    • 2. 1. Общая методика теоретических исследований
    • 2. 2. Обеспечение надежности измерений экспериментальных данных
    • 2. 3. Решение задачи оптимизации
    • 2. 4. Структура работы

    3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ «АКТИВНЫЙ РАБОЧИЙ ОРГАН СТРОИТЕЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР — ЧЕЛОВЕК-ОПЕРАТОР». 54 3.1 Составление модели рабочего процесса строительного манипулятора с активным рабочим органом.

    3.2. Выбор и обоснование обобщенной расчетной схемы динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    3.3. Уравнения геометрических связей динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    3.4. Линеаризация математической модели строительного манипулятора.

    3.5. Уравнения кинематики упруговязких элементов строительного манипулятора.

    3.6. Уравнения динамики системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    3.7. Математическое описание возмущающих воздействий, создаваемых активными рабочими органами.

    3.8 Уравнения геометрических связей элементов рабочего оборудования строительного манипулятора.

    3.9. Выводы по главе.

    ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ «АКТИВНЫЙ РАБОЧИЙ ОРГАН СТРОИТЕЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР — ЧЕЛОВЕК ОПЕРАТОР».

    4.1. Исследование статических характеристик динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.1.1. Исследование влияния статического отклонения режущей кромки активного рабочего органа от величины и направления реакции со стороны разрабатываемого объекта.

    4.1.2. Исследование влияния жесткости элементов рабочего оборудования на статическое отклонение рабочего органа.

    4.1.3. Исследование влияния положения элементов рабочего оборудования строительного манипулятора на величину вертикального статического отклонения режущей кромки активного рабочего органа.

    4.1.4 Исследование влияния формы элементов рабочего оборудования строительного манипулятора на параметры зоны действия.

    4.2. Исследование динамических характеристик системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор -человек-оператор».

    4.2.1. Исследование переходных процессов динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.2.2. Исследование влияния величины возмущающего воздействия на динамическую систему «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.2.3. Исследование влияния положения элементов рабочего оборудования на динамическую систему «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.2.4. Исследование влияния параметров динамических связей рабочего оборудования на динамическую систему «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.2.5. Исследование влияния частоты возмущающего воздействия на динамические характеристики системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор».

    4.2.6. Исследование влияния параметров подвески кресла на динамические воздействия на человека-оператора

    4.3. Аппроксимация зависимостей.

    4.4. Выводы по главе.

    РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА.

    5.1. Структура системы автоматизации проектирования строительного манипулятора.

    5.2. Пользовательский интерфейс системы автоматизации проектирования.

    5.3. Подтверждение адекватности математической модели 154 5.3.1. Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований.

    5.4 Рекомендации по выбору параметров и места установки устройства виброзащиты.

    5.5. Выводы по главе.

Система автоматизации проектирования рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Актуальность работы. Совершенствование и ускорение строительного производства, подъём его на качественно новый уровень возможны исключительно только за счет индустриализации и комплексной механизации основных трудоёмких работ с конечной целью полного исключения ручного труда.

Широкое внедрение комплексной механизации способствует сокращению сроков строительства и его себестоимости, повышению производительности труда. В свою очередь, комплексная механизация невозможна без насыщенности строительства необходимым количеством высокопроизводительных машин и оборудования.

Одной из таких машин является строительный манипулятор (СМ), эффективность эксплуатации которого в значительной степени зависит от рабочего оборудования (РО), установленного на нём. В настоящее время получило широкое распространение навесное РО активного действия для СМ с гидравлическим приводом, которое используется для рыхления мёрзлого грунта, разработки скальных пород, дробления негабаритов, разрушения фундаментов, асфальтобетонных покрытий, трамбования площадок и откосов каналов [103]. При работе СМ с активным рабочим органом (АРО) во всех звеньях его системы возникают значительные динамические нагрузки, которые вызывают вибрацию платформы СМ и соответственно рабочего места с человеком-оператором [28, 37, 103, 105].

Одной из причин, ограничивающих интенсификацию рабочего процесса, направленную на увеличение мощности единичного удара активного органа, является допустимые санитарные нормы на динамическую нагруженность рабочих мест [26, 125]. Поэтому одним из важных условий использования СМ с рабочим оборудованием активного действия является снижение вредных динамических воздействий на человека-оператора [111].

Помимо этого СМ действует в ограниченном пространстве, размеры которого в значительной степени зависят от РО.

Поэтому важную роль для машиностроительных организаций играет совершенствование РО СМ, направленное на повышение их грузоподъемности, маневренности, производительности и точности выполнения работ, расширение зоны действия (ЗД), а также снижение динамических нагрузок на человека оператора.

Автоматизированное моделирование рабочих процессов СМ позволяет наиболее полно учитывать динамические характеристики механизмов манипулятора.

Основным этапом проектирования РО СМ с АРО является проведение статических и динамических расчетов СМ, позволяющих исследовать динамическую систему «активный рабочий — строительный манипулятор — человек-оператор». Такие исследования на начальных этапах проектирования манипулятора с применением систем автоматизированного проектирования (САПР) позволяют сократить затраты на экспериментально-доводочные работы по выявлению дефектов и совершенствованию конструкций.

Использование САПР позволяет добиться уменьшения погрешностей при проектировании рабочего оборудования СМ.

Визуальное моделирование на ЭВМ дает возможность проводить вычислительные эксперименты, как с проектируемыми системами, так и с уже существующими, натурные эксперименты с которыми нецелесообразны или затруднительны. В тоже время, благодаря своей близости по форме к физическому моделированию, этот метод исследования доступен широкому кругу пользователей.

Цель работы: разработка системы автоматизации проектирования рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом.

Задачи исследований. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

1. Разработана математическая модель рабочего процесса строительного манипулятора.

2. Обоснован критерий эффективности рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом.

3. Выявлены основные закономерности, устанавливающие связь между геометрическими параметрами рабочего оборудования и размерами зоны действия рабочего оборудованиядинамическими характеристиками рабочего оборудования и видом возмущающих воздействий с показателями динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора.

4. Разработана система автоматизации проектирования рабочего оборудования строительного манипулятора с активным рабочим органом.

Методика исследований носит комплексный характер, содержит как теоретические, так и экспериментальные исследования.

Задачами теоретических исследований являлось выявление основных закономерностей, связывающих принятый критерий эффективности РО СМ и параметры РО СМразработка методики выбора основных параметров УВЗ.

Задачей экспериментальных исследований являлось определение численных значений параметров математической модели, подтверждение адекватности математической модели, подтверждение эффективности предложенных рекомендаций.

Научная новизна заключается в:

— разработанной пространственной обобщенной расчетной схеме, отражающей общие признаки динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор» ;

— математической модели, дающей возможность осуществлять исследования влияния параметров системы «активный рабочий органстроительный манипулятор — человек-оператор» ;

— выявленных зависимостях, определяющих влияние геометрических параметров РО на ЗД, а также возмущающих воздействий со стороны АРО, параметров УВЗ, положения элементов РО в пространстве на динамические нагрузки на человека-оператора;

— предложенной методики и алгоритме автоматизации проектирования РО СМ с АРО.

Практическая ценность работы заключается:

— в созданном программном комплексе, дающем возможность комплексного исследования статических и динамических характеристик СМ;

— в предложенной методике определения рациональных параметров.

УВЗ;

— разработанном программном обеспечение для автоматизации проектирования РО СМ с АРО.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 184 страницы основного текста, в том числе 7 таблиц, 56 рисунков, список литературы из 125 наименований и приложений на 4 страницах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ.

1. Предложена пространственная расчетная схема динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор», представляющая собой шарнирно-сочленённый многозвенник с наложенными на него упруговязкими связями — телами Фохта.

2. Математическая модель, составленная методом уравнений Лагранжа второго рода, представляет систему дифференциальных уравнений, коэффициенты которой являются функциями больших значений обобщенных координат и конструктивных параметров строительного манипулятора.

Моделями возмущающих воздействий являлись: единичная ступенчатая функция, позволившая получить переходные процессы элементов динамической системыгармонические функции изменения силы от времени, позволившие изучить амплитудно-частотные характеристикипериодическими функциями силы от времени, полученными в результате аппроксимации реальных импульсов силы реакции разрабатываемого грунта на активный рабочий орган, позволившие получить среднеквадратические значения перемещений, скоростей и ускорений на рабочем месте человека-оператора.

3. Предложенный векторный критерий эффективности рабочего оборудования содержит два компонента, один из которых отражает размеры зоны действия рабочего оборудования, второй — характеризует коэффициент передачи динамических воздействий со стороны активного рабочего органа на рабочее место человека-оператора.

4. Выявлены основные закономерности, устанавливающие связь между геометрическими параметрами рабочего оборудования и размерами зоны действия. Разработана методика анализа и синтеза геометрических параметров элементов рабочего оборудования.

5. Установлено, что динамические воздействия на рабочем месте человека-оператора определяются амплитудой и частотой возмущающих воздействий со стороны активного рабочего органа, инерционными и упруговязкими характеристиками элементов рабочего оборудования и кресла человека-оператора, положением элементов рабочего оборудования.

6. Предложено за счет установки устройств виброзащиты на элементы рабочего оборудования изменять собственные частотные характеристики элементов рабочего оборудования и тем самым обеспечивать требуемое значение коэффициента передачи динамического воздействия со стороны активного рабочего органа на рабочее место человека-оператора.

7. Сравнительный анализ мест установки устройств виброзащиты на стрелу, рукоять, рабочий орган, показал, что наибольший эффект даёт устройство виброзащиты, установленное на стрелу. Результаты исследований показали, что величины среднеквадратических значений скорости и ускорений на месте человека-оператора снизилась на 30% по сравнению с серийной машиной.

8. Разработанная система автоматизации проектирования позволяет проводить исследования статических и динамических характеристик динамической системы «активный рабочий орган — строительный манипулятор — человек-оператор» в автоматизированном режиме, определять геометрические параметры элементов рабочего оборудования с целью нахождения оптимальных размеров зоны действия, а также находить оптимальное значение жесткости упругого элемента устройства виброзащиты.

Показать весь текст

Список литературы

  1. С.П., Казаков A.M., Колотинов Н. Н. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1970.
  2. Е.Г. Методы оптимизации и их приложения/ Е. Г. Анциферов, Л. Т. Ащепков, В. П. Булатов. — Новосибирск: Наука, 1990. — Т.1. 158 с.
  3. А. Ф., Забегалов Г. В. Самоходные погрузчики. 2-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1979. — 406 с.
  4. В. А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ. Канд. дис. — Омск, 1981, — 202 с.
  5. В .Я., Гайцгори М. М. Выбор структуры управления и параметров активной подвески землеройно-транспортных машин. В кн.: Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. Труды ВНИИстройдормаш, вып. 75. -М., 1977, с. 39−48.
  6. С.И., Аверьянов Ю. Г., Федоров С. В. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным: Методические указания по выполнению курсовой работы / — Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. — 20 с.
  7. В.Н., Захаров Ю.Е, Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. М.- Машиностроение, 1977. -326 с.
  8. В.А., Быховский И. И. Вибрационные машины и процессы в строительстве. М.: Высшая школа, 1977. — 255 с.
  9. В.А., Варфоломеев В. П. Направления развития строительных и дорожных машин в XI пятилетке. Механизация строительства, 1982, № 2, с. 2−3.
  10. B.C., Дудков Ю. Н., Пивцаев А. Н., Капитонов O.K. Установка для определения количества нерастворенного газа в исследуемой жидкости. А.с. № 767 620 0.1 7/00. Опубл. 30.09.80.
  11. Т.М. Машиностроительная гидравлика. М.: Машиностроение, 1971. — 671 с.
  12. Т.М., Зайченко И. З., Ермаков В. В., Хаймович Е. М. Объемные гидравлические приводы. М.: Машиностроение, 1969. — 620 с.
  13. И.Л., Раннев А. В., Рейш А. К. Универсальные одноковшовые строительные экскаваторы. М.: Высшая школа,. 1981. — 304 с.
  14. Борьба с вибрацией на производстве ВЦНИИОТ. М.: Наука, 1976. -128 с.
  15. JI.A., Глухарев К. К. и др. К оценке функционального состояния человека-оператора при действии вибраций. В кн.: Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования. — М.: Наука, 1973, с. 28−34.
  16. И.И. Основы теории и вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1969. — 357 с.
  17. В.Д., Кузнецов О. В. Гидравлические вибраторы. -Л.: Машиностроение, 1979. 244 с.
  18. Ю.М., Готлиб Я. Г., Филатов А.Е.: Нормирование производственных вибраций в СССР и за рубежом. М.: Машиностроение, 1976.-20 с.
  19. Ю.М., Готлиб Я. Г., Филатова А. Е. Нормированиепроизводственных вибраций в СССР и за рубежом. М.: Машиностроение, 1976.-20 с.
  20. В.А., Беркович Ф. М. Гидравлический привод строительных и дорожных машин. — М.: Стройиздат, 1978. 166 с.
  21. Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. — 200 с.
  22. Вибрация на промышленных предприятиях и меры борьбы с ней. Новосибирск: Наука, 1967. — 160 с.
  23. Вибрация в технике: Справочник в 6-ти Т. / Под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение, 1981. — 456 с.
  24. Вибрация в технике: Справочник в 6-ти Т. / Под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение, 1981. — 456 с.
  25. , Ю.А. Основы роботизации в строительстве: Учеб. пособие. М.: Высшая школа, 1989. — 271 с.
  26. Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин: Тезисы доклада на международном симпозиуме «Стройдормаш-81 «-М., 1981.-21 с.
  27. Э.Г. Динамика амортизаторов с нелинейными упругими элементами. — М.: Машиностроение, 1972. 136 с.
  28. , В.А. Анализ состояния и тенденции развития робототехники в строительстве./ В. А. Воробьев, Г. Ю. Френкель, А. Я. Юков // Известия ВУЗов. Строительство и архитектура. — 1984, № 9.
  29. В.Н. Гидромолоты как сменное рабочее оборудование к гидравлическим экскаваторам. Строительные и дорожные машины, 1981, № 6, с. 6 — 7.
  30. Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. — 376 с.
  31. Г. В. Динамическое гашение колебаний твердого тела, имеющего три степени свободы. В кн.: Механика. Труды МИЭМ, вып. 39. -М., МИЭМ, 1974, с. 9−19.
  32. Ю.И. Методы оптимизации: Учеб. пособие для вузов. — М.: Советское радио, 1980. — 267с.
  33. В.П. Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин. Дис.. докт.техн.наук. Омск: СибАДИ. 2006. -261 с.
  34. И.И., Коваленко В. П. Определение характеристик звеньев системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1973. — 120 с.
  35. Ю.В., Соколов В. А. Эргономические показатели гидравлических молотов, применяемых на гидравлических экскаваторах. — В сб.: Исследование и разработка ударных строительных и дорожных машин. Труды ВНИИСДМ, вып. 84. М., 1979, с. 19−22.
  36. Ю.В., Соколов В. А., Касьянов П. Д. Сменное рабочее оборудование гидромолот СП-62 к экскаватору ЭО-5122. — Строительные и дорожные машины, 1981, № 11, с. 7.
  37. В.В. Основы аналитической механики. М.: Высшая школа, 1976, — 263 с.
  38. В.В. Основы механики неголономных машин. М.: Высшая школа, 1970, — 272 с.
  39. В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ: Справочник. М. Наука, 1987. — 240 с.
  40. А.В. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой. Дис.. канд.тех.наук. — Омск: СибАДИ, 2007. -218 с.
  41. , В.Т., Строительная робототехника / В. Т. Загороднюк, Д. Я. Паршин. М.: Стройиздат, 1990. — 268 с.
  42. С.А. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана: Дис.. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2006. — 153 с.
  43. Н.И. Борьба с шумом и вибрациями на путевых истроительных машинах. М.: Транспорт, 1987. — 223 с.
  44. Ю.И. Виброметрия. М.: Машгиз, 1969.
  45. Ю.В. Теория ошибок и измерений. М.: Геодезиздат, -1961.- 126 с.
  46. А.Ф., Янцен И. А., Савчак О. Г., Моделирование динамического внедрения инструмента в горную породу. Горный журнал. Изв. вузов, 1972, № 1.
  47. , О. Брайен. Точное измерение и расчет значений объемного модуля упругости для жидкостей и смазок / Пер. с англ. В кн.: Теоретические основы инженерных расчетов. Серия Д. М., Мир, 1964, с. 6672.
  48. Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполняемых работ. Автореферат — канд. дис. — Омск, 1980.- 15 с.
  49. С.Н., Пешат В. Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин. М.: Машиностроение, 1973. — 359 с. (48)
  50. Колесные тракторы для работы на склонах / П. А. Амельченко, И. П. Ксеневич, В. В. Гуськов, А. И. Якубович М.: Машиностроение, 1978. -248 с.
  51. М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. — 319 с.
  52. М.Н. Оптимальное проектирование геометрических параметров ковшей скреперов с принудительным загрузочным устройством шнекового и винтового типа: Дис.. канд. техн. наук: 05.05.04. — Саратов, 2002. 156 с.
  53. П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. — 188 с.
  54. , И.П. Опыт применения манипуляторов на погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах. Обзорная информация/ И. П. Котенко, А. И. Черкасский. М.: ЦНИИТЭИМС, 1983. — 43 с.
  55. В.И., Грушко И. М., Попов В. В. и др. Основы научных исследований: Учеб. для техн.вузов. — М.: Высшая школа 1989. — 400 с.
  56. B.C., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. — 305 с.
  57. .Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0. СПб.: BHV — Санкт-Петербург, 1997. — 384 с.
  58. И.А., Прокофьев В. Н. Экспериментальные определения адиабатического модуля объемной упругости жидкости. В кн.: Проблемы гидроавтоматики. — М.: Наука, 1969, с. 25−30.
  59. А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л.- Машиностроение, 1969. — 288 с.
  60. А.Н., Мордвинкин Л. К. Исследование динамических режимов машины для дорожных и строительных работ. В кн.- Строительные и дорожные машины. — Караганда, 1972.
  61. Ю.И. Вибродозиметрия контроль условий труда. — М.: Машиностроение, 1989. — 96 с.
  62. Математические основы теории автоматического регулирования / Под ред. В. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977, — 366 с.
  63. Матеметические основы теории автоматического регулирования / Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. -366 с.
  64. Машины для уплотнения грунтов в стесненных условиях строительства / ЦНИИТЭстроймаш. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1976.-50 с.
  65. Машины для уплотнения грунтов и дорожно-строительных материалов / Под ред. С. А. Варганова, Г. С. Андреева. М.: Машиностроение, 1982.-240 с.
  66. B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. — 416 с.
  67. А. А. Исследование и оптимизация параметров сменного навесного оборудования землеройной машины с гидропневмоударным рабочим органом. Канд.. дис. — Ростов — на — Дону. 1977.-211 с.
  68. Р. Анализ и обработка записей колебаний / Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1972. 376 с.
  69. Налимов В. В. Теория эксперимента. — М.: Наука, 1971. — 260 с.
  70. Научные работы институтов охраны труда ВЦСПС М., Профиздат, 1972, вып. 77. — 96 с.
  71. И.А., Звягинцев А. Н., Исаев O.K. Навесной рыхлитель к гидравлическим экскаваторам. Строительные и дорожные машины, 1978, № 5.
  72. И.А., Исаев O.K. и др. Опыт эксплуатации и результаты испытаний пневмомолотов на гидравлических экскаваторах. -Строительные и дорожные машины, 1980, № 5, с. 7−10.
  73. В.М., Горбачев В.П, Уплотнение и закрепление грунтов в стесненных условиях строительного производства. — М.: изд-во лит-ры по строит., 1968. 153 с.
  74. Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве. Материалы семинара. М., 1988. 190 с.
  75. Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971.-240 с.
  76. М.П., Осиновский А. А., Николаев В. А., Проблема нормирования вибраций и виброзащита человека-оператора, В кн.: Взаимодействие подвижного состава и пути и динамика локомотивов дорог
  77. Сибири, Дальнего Востока и Крайнего Севера. Омск, 1981, с. 20−24.
  78. B.C. Измерение ударных ускорений. М.: изд-во стандартов, 1975. — 287 с.
  79. С.А. Структура системы автоматизированного моделирования строительного манипулятора // материалы IV Международного технологического конгресса (Броня 2007) Омск — 2007, стр. 217−218.
  80. С.А. Уравнения геометрических связей механической подсистемы строительного манипулятора // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Выпуск 4 часть 1 — Омск: СибАДИ-2007 г., стр. 231−235.
  81. И.Г. Лекции по теории обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1970. — 279 с.
  82. А. Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982. — 223 с.
  83. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: Пер. с англ. М.: Наука, 1976. — 104 с.
  84. Д.П. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистемы. М.: Машиностроение, 1977. — 424 с.
  85. В.Г. Вычисления в среде MATLAB. — М.: Диалог-МИФИ. 2004. — 328 с.
  86. В.Н., Лазариди А. П., Лузанова И. А. Некоторые свойства рабочей жидкости экскаватора при эксплуатации в южных районах страны. Изв. вузов. Машиностроение, 1970, № 8, с. 92−97.
  87. Расчеты и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е. Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. — 215 с.
  88. И.А. Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора: Дис.. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2006. — 135 с.
  89. Резинометаллические опоры для узлов и агрегатов строительных и дорожных машин. Одзаки Хисао, Кикичми Мицуру, Омиси Токио, Фукудоава Кисси, Накачаба Кэй. Мицубиси дэюко тихо, 1930, 17, № I с. 5664.
  90. Ю.Н. Многомерные активные виброзащитные системы, их динамика и особенности расчета. Канд. дис. — Иркутск, 1978.
  91. Руководящий нормативный документ. Машины строительные и дорожные. Определение эргономических показателей РД 22−32−80: М. ВНИИстройдормаш, 1980. 93 с.
  92. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука, 1974, с. 107−123.
  93. А. А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис.. канд. техн. наук. -Омск, СибАДИ, 1986.-266 с.
  94. О.Г. Создание и исследование двухмассовых гадропневматических ударных устройств применительно к активным рабочим органам дорожно-строительных машин. Канд. дис. — Караганда, 1978.- 240 с.
  95. А.С., Кичигин А. Ф., Лазуткин А. Г., Янцен И. А. Гидропневмоударные системы исполнительных органов горных и строительно-дорожных машин. М.: Машиностроение, 1980.
  96. Санитарные нормы и правила по ограничению вибрации и шума на рабочих местах тракторов, сельскохозяйственных, мелиоративных, строительно-дорожных машин и грузового автотранспорта. М., 1974, — 9 с.
  97. Сменное рабочее оборудование ударного действия одноковшовых гидравлических экскаваторов: Обзор. — М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1979. — 53 с.
  98. Э.А., Перлов А. С. К динамическому анализу рабочего оборудования гидравлического экскаватора. Труды ВНИИ-стройдормаш. М., 1969, с. 20−27.
  99. В.Б. Машины ударного разрушения. М.: Машиностроение, 1982. — 184 с.
  100. B.C., Старожук И. А. Тракторист, вибрация и GRAMMER// Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1995. № 5.
  101. Строительные роботы и манипуляторы/ В. И. Баловнев, Л. А. Хмара, В. П. Степаневский, П. И. Немировский. — К.: Будивэльнык, 1991. — 136 с.
  102. Ш. Исследование динамики самоходных бутобоев, оснащенных гидропневмоударными исполнительными органами.- Автореф.канд. дне. Караганда, 1981.-25 с.
  103. Ю.Ф. Промышленные вибрации и борьба с ними. — Киев: Техника, 1975. — 184 с.
  104. Универсальный одноковшовый гидравлический экскаватор, фирмы Schxving /ФРГ/. Строительные и дорожные машины, 1979, № 8, с. 67.
  105. К.В. Влияние вибрации на организм человека и проблемы виброзащиты: Материалы III Всесоюзного симпозиума. — М.: Наука, 1977, с. 15−17.
  106. К.В., Фурман Ф. А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980. — 280 с.
  107. Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем. Минск: «Вышэйшая школа», 1971. — 320 с.
  108. А.А. Спектры и анализ. М.: Гостехтеориздат, 1957.
  109. В.А., Прокофьев В. Н., Борисова Н. А. и др. Электрогидравлические следящие системы. М.: Машиностроение, 1971. -431 с.
  110. Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. — 232 с.
  111. В. С. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис.. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1974. — 148 с.
  112. Е. С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис.. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1980.-207 с.
  113. B.C. Математическое описание рыхлительного агрегата в однородных системах координат. М., 1980, — 48 с. Деп. в ВНИИТИ, 1980, № 11.
  114. B.C., Амельченко В. Ф. Математическое описаниеодноковшового экскаватора как объекта управления. В межвуз. сб.: Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин, вып. 1. Омск, СибАДИ, 1973, с. 29−38.
  115. B.C., Шлыков В. И. Пространственная математическая модель одноковшового экскаватора. Деп. в ВНИИТИ, 1978, № 3.
  116. В.А. Борьба с шумом и вибрацией. Строительные и дорожные малины, 1981, № 3, с. 28.
  117. И.А. Асимметрия рабочих циклов импульсных систем. В сб.: Механизация и автоматизация горнодобывающей промышленности. -Караганда, КПТН, 1973.
  118. Gentle R., P. Edvards, В. Bolton, Mechanical Engineering Systems, 2001,-320 с. 125. http://www.vashdom.ru.
Заполнить форму текущей работой

Сдать сессию!